V listopadu 1989 spoluzakládala OF v Táboře. V lednu 1990 byla kooptována jako poslankyně do Federálního shromáždění ČSSR a stala se členkou ústavněprávního výboru. V červnu 1990 byla zvolena poslankyní Federálního shromáždění a stala se členkou branného a bezpečnostního výboru, mandátového a imunitního výboru a členkou komise pro dohled nad odsunem sovětských vojsk.

V roce 1991 se stala poslankyní Parlamentního shromáždění Rady Evropy a členkou jeho výboru pro kulturu a výchovu.

Od podzimu 1992 pracovala v ústředních orgánech státní správy (MZV ČR, MV ČR), vždy na úrovni ředitelky odboru. Ministryní spravedlnosti se stala v lednu 1997. V prosinci 1997 postoupila z kandidátky ODA do Poslanecké sněmovny Parlamentu ČR

Členkou ODA byla od ledna 1991 do února 1998. V parlamentních volbách 1998 byla zvolena do Poslanecké sněmovny jako nezávislá na kandidátce KDU-ČSL, do které vstoupila v červenci 2001. Po celé volební období 1998 až 2002 byla místopředsedkyní ústavněprávního výboru.

V roce 2002 byla znovu zvolena do Poslanecké sněmovny, kde se stala místopředsedkyní výboru pro obranu a bezpečnost a předsedkyní české delegace při parlamentním shromáždění NATO. V létě roku 2003 přešla opět do ústavněprávního výboru, kde byla zvolena předsedkyní.

Vlasta Parkanová je vdaná, manžel se jmenuje Zdeněk. Má jednu dceru.