Spirituál kvintet byl založen na podzim roku 1960 čtyřmi členy Vysokoškolského uměleckého souboru. Bylo to mužské kvarteto, vedle Ivo Macha (bas) byli u jeho zrodu Miroslav Keller (tenor), Miloslav Kastelovič (baryton) z Dolného Kubína a Jiří Tichota, kapelník. Původní název byl „Spirituál kvartet“.¨První koncert se konal v roce 1962 na Mezinárodním jazzovém festivalu v Karlových Varech. Brzy byla do skupiny přijata na krátkou dobu Věra Nerušilová, ta byla nahrazena Růženou Helebrantovou, zvanou Odetta. Skupina začala používat v názvu „kvintet“ a tak to zůstalo, i když měla různý počet členů. Skupina měla pravidelné pořady v Divadle Na zábradlí. V roce 1964 vystupoval Spirituál kvintet jako předkapela Pete Seegera při jeho slavném vystoupení v Praze. V roce 1967 odešli Mach a Keller na dlouhodobý služební pobyt do zahraničí. O rok později, v srpnu emigrovala do Švýcarska i Odetta. Zbylé torzo všelijak experimentovalo s náhradníky, až v roce 1969 vznikla sestava s Karlem Zichem a Jarkou Hadrabovou. Sestavu dále tvořili Olda Ortinský, Dušan Vančura, Honza Thorovský a kapelník Jiří Tichota. Miroslav Kastelovič se vrátil na Slovensko a skončil. Během čtyřleté existence této sestavy se Spirituál kvintet zúčastnil na přehlídkách folkové a country hudby (Porta), usadil se na nové scéně divadélka Atelier ve Spálené ulici a natočil první desky. Další přestavbu skupiny způsobil odchod Karla Zicha v roce 1974. Spirituál začal vystupovat s trampskou skupinou Toronto (pozdější Brontosauři) s bratry Janem a Františkem Nedvědy a Zdenkou Toskovou (později Tichotovou). Asi po roce odešla Jarka Hadrabová a byla nahrazena Evou Lifkovou. V roce 1980 se Eva Lifková provdala do Francie a místo ní přišla Irena Budweiserová. Krátce ve skupině působila také Lenka Slabá. V roce 1987 odešel Jan Nedvěd. Skupina vystoupila 23. listopadu 1989 na balkoně Melantrichu při revolučních událostech v Praze. O rok později na Václavském náměstí si se Spirituálem zazpívali hned dva prezidenti: Václav Havel a George Bush starší. Pro dalšího amerického prezidenta, Billa Clintona, hrála skupina v Redutě v lednu 1994. V té době už byl členem opět Karel Zich. František Nedvěd následoval bratra po natočení alba Rajská zahrada v roce 1992. V roce 2000 odešel Olda Ortinský, který byl vystřídán Jirkou Cerhou, kapelníkem C&K Vocalu. 13. července 2004 zemřel Karel Zich. V září 2004 byla skupina doplněna Jiřím Holoubkem, který je také členem skupiny Reliéf. 3. května 2006 zemřel Oldřich Ortinský.