Narodil se 14. září 1945 v Praze na Žižkově v Bořivojově ulici, údajně na schodišti mezi prvním a druhým patrem. Zprvu hrál v různých kavárenských tanečních skupinách, byl varhaníkem Prominence, vedoucím skupiny Evy Pilarové, členem Faraonu s prvními úspěšnými skladbami René, já a Rudolf a Holubí dům. Po roce 1977 začal studovat Lidovou školu umění, specializované účelové studium pro pracující (nyní Konzervatoř Jaroslava Ježka), obor dirigování u J. Fialy a skladbu u V. Neumanna.

V osmdesátých a první polovině devadesátých let připravoval s Karlem Šípem TV pořady Hitšaráda, Galasuperšou, Klip klap a další.

Od roku 1977 komponuje Jaroslav Uhlíř filmovou hudbu např. ke snímkům Ať žijí duchové, Bloudění orientačního běžce, S čerty nejsou žerty, Tři veteráni, Vrchní, prchni, Královna Koloběžka, Princové jsou na draka, Lotrando a Zubejda ...

V roce 1988 natáčí se Zdeňkem Svěrákem první dětský písničkový pořad pod názvem Hudba: Uhlíř, Slova: Svěrák, který byl původně připravován jako jednorázová oslava dvaceti let spolupráce. Pořad má obrovský ohlas a na jeho základě vzniká Hodina zpěvu, která od roku 1989 pravidelně každý rok o Vánocích představuje dětem nové a nové písničky autorské dvojice Uhlíř-Svěrák.

Společně s TV pořadem Hodina zpěvu vyšla v průběhu let celá řada velice úspěšných písničkových alb (pojmenovávané postupně podle jednotlivých veršů ústřední písně Není nutno), v září 2007 pak vychází kompilační 2CD 20 let písniček z pořadu Hodina zpěvu a v květnu 2008 druhé kompilační 2CD Hity a skorohity obsahující písničky více pro dospělé.

V současné době hraje svá dětská představení z cyklu Hodina zpěvu a jako host účinkuje na mnoha hudebních festivalech a koncertech.